PA6和PA7是TIM3的通道1和通道2，我们计划用TIM3接编码器，所以需要接在PA6和PA7.

所以编码器的A、B相接在PA6和PA7

这次用到的函数比较少

void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode, uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t  TIM_IC2Polarity);

定时器编码器接口配置，TIMx选择定时器，第二个参数选择编码器模式，后面两个参数分别选择通道1和通道2的电平极性

输入模式选择原则：

看外部模块输出的默认电平，如果外部模块默认输出高电平，我们就选择上拉输入，默认输入高电平，如果外部模块默认输出低电平，我们配置下拉输入，默认输入低电平。一般来说，默认高电平，这是一个习惯的状态，所以一般上拉输入用的比较多。如果不确定外部模块输出的默认状态，或者外部信号输出功率非常小，这时就尽量选择浮空输入。浮空输入没有上拉电阻和下拉电阻去影响外部信号，但缺点是当引脚悬空时，没有默认电平了，输入就会受噪声干扰，来回跳变。

首先我们海狮根据以上结构体来进行初始化：

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数方向也是被编码器托管了
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 – 1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 – 1;//不分频,编码器的时钟直接驱动计数器
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);

编码器接口会托管时钟，就是一个带方向控制的外部时钟，所以内部时钟就没有用了

TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//赋一个初始值
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//这里上升沿代表的是高低电平极性不反转
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

//由上图可知，输入捕获单元并没有完全使用到，编码器接口只使用了通道1和通道2的滤波器和极性选择，所以我们只需要配置这两部分的参数即可

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//TI1和TI2都计数，注意后两个参数和前面时基单元配置的是一样的，同一个寄存器，所以可以将前面的删掉，避免重复配置

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

 

然后就可以配置我们的主函数了：

延时方法测速：

#include “stm32f10x.h”                  // Device header
#include “Delay.h”
#include “OLED.h”
#include “Timer.h”
#include “Encoder.h”
int main(void)
{
OLED_Init();
Encoder_Init();
OLED_ShowString(1, 1, “CNT:”);
while (1)
{
OLED_ShowSignedNum(1, 5, Encoder_Get(), 5);
Delay_ms(1000);//最好不要在主循环中加入过长的Delay，这样会阻塞主循环的执行，比较好的方法就是使用定时中断
}
}
定时中断方法测速：
#include “stm32f10x.h”                  // Device header
#include “Delay.h”
#include “OLED.h”
#include “Timer.h”
#include “Encoder.h”
int16_t Speed;
int main(void)
{
OLED_Init();
Timer_Init();
Encoder_Init();
OLED_ShowString(1, 1, “Speed:”);
while (1)
{
OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 5);
}
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
{
Speed = Encoder_Get();
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
}
}